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天眼查APP显示，近日，通用机械关键核心基础件创新中心（安徽）有限公司,合肥通用机械研究院有限公司,国机通用机械科技股份有限公司申请的“基于动态偏置的无人清洗车路径规划方法、清洗车及介质”专利获授权。摘要显示，本发明涉及无人清洗车导航与控制技术领域，公开了基于动态偏置的无人清洗车路径规划方法、清洗车及介质。该方法获取无人清洗车的当前位置和最终目标点的相对坐标，计算理想预瞄点，通过机载激光雷达获取周围环境的障碍物分布信息。构建基于人工势场的环境特征提取模型，计算目标引力矢量和障碍物合斥力矢量，作为物理特征向量。构建基于SAC的决策网络，将物理特征向量与清洗车自身运动状态作为状态空间，输出针对理想预瞄点的二维位置偏置量以对理想预瞄点进行矢量修正，生成动态虚拟子目标点并将该点作为局部导航目标，采用动态窗口法进行速度采样与轨迹评价，输出最优线速度和角速度控制无人清洗车运动。本发明实现无人清洗车稳定地主动绕障。
